Historie Starče začíná pravděpodobně v pátém století, kdy údajně na místě Starče stávalo slovanské hradiště. Historicky je podloženo, že Stařeč ležela na spojnici dvou raně feudálních cest. Především to byla cesta z Brna do Jindřichova Hradce přes Rosice, Kralice, Náměšť nad Oslavou, Třebíč, Stařeč, Rokytnici, Římov, Starou Říši a dále na západ. Dále to byla spojnice Jemnice a Třebíče, přicházející do Starče od Mastníka. Tyto dvě cesty jako jakási vidlice doplněná o ulici k severu (Horní) proti toku potoka, tvořily základní komunikační síť raně feudální obce. Tato základní síť se nezměnila ani v době vrcholného feudalismu.

Podle písemných historických pramenů je Stařeč jmenována ve výčtu 78 osad a míst, která se vyskytla jako dar Přemyslovců Oldřicha a Litolda v zakládací listině třebíčského kláštera z roku 1101. První písemná zmínka o obci Stařeč je v listině z roku 1259, ve které je uváděn Hedmarus „de Steritz.

Od sklonku 16. století byla Stařeč trvale zastavována. O velikosti a úloze svědčí i to, že byla v roce 1534 znovu povýšena na městečko již v roce 1499 (důvody, proč poprvé ztratila toto právní postavení, nejsou známy). V roce 1547 tehdejší Starč vyhořela. Za renesance zřejmě zemědělské městečko dobře prospívalo, což dokládá stavba původní renesanční radnice i přestavba kostelní věže. Budova staré renesanční radnice měla štít se lvem a věžičku s poplašným zvonem. V báni věžičky byly údajně pamětné písemnosti. Tato původní budova byla přestavěna v roce 1909. V roce 1805 a pak 1807 se v obci ubytovalo francouzské vojsko. Mnohem horší důsledky mělo ovšem obsazení obce pěti tisíci pruskými vojáky v roce 1866.Ti do obce zavlekli choleru na kterou zemřelo 80 místních obyvatel. Průběhem staletí měnila osada název od Starice, Steritz......Starč. Dnešní název Stařeč má obec úředně od 18. března 1925. V roce 2007 ji byl navrácen titul městys.