Dle pamětí byla obec Přešovice založena r.1088 podle jména zakladatele Přecha. První písemná zmínka o Přešovicích pochází z roku 1273, kdy král český

Otakar II. daroval Přešovice kostelu v Rouchovanech. Později držel Přešovice Zbraslavský klášter a ves byla často zastavována, (až do konce 15. století jsou uváděni vladykové z Příšovic). Roku 1468-1500 byly vybudovány pod Přešovicemi  chodby. Od r.1502 do r.1593, patřila obec pánům Jankovským z Vlašimě. Roku 1620 patřili Přešovice pánům z lipé a od r.1625 knížatům z Lichtenštejna. Nedaleko Přešovic vedla kupecká stezka ze Znojma okolo Mstěnic na Třebíč, v údolí řeky Rokytné stanoval se svým vojskem král Matyáš, když táhl na Třebíč. Roku 1908 postaven kostel sv.Petra a Pavla vybudovaný v novorománském stylu. Nedaleko obce teče říčka Rokytná, kde je velmi hezké údolí, celé území je vyhlášeno jako přírodní park Rokytná.