Petrovice náležely ve 13. století ke zboží královny Konstancie manželky Přemysla Otakara I. do Přibyslavic.

Ve 14. století ku hradu Rukštejnu, jenž tenkráte patřil Markraběti Moravskému.

Na počátku 15. století i s hradem Rukštejnem připadly pánům z Valdštejna.

Asi v polovici 15. století dostal je od Jiřího z Poděbrad Mikuláš Petrovský z Hrochova a při tom rodě zůstaly Petrovice po dlouhých právních tahanicích až do r. 1599 kdy je Jan z Hrochova prodal pánům z Valdštejna na Brtnici.

V 18. století přešli do držení nynějším pánům Collaltů.

Na území žije 432 obyvatel.