Obec 3 km jihozápadně od Jemnice se poprvé v historických pramenech připomíná roku 1349 pod názvem Paulowicz. V té době vesnici držel bohatý jemnický měšťan a rychtář Mikuláš. Od roku 1457, kdy král Ladislav zapsal zámek a město Jemnici a též ves Pálovice pánům z Lichtenburka, sdílela vesnice většinou osudy jemnického panství. V roce 1850 byla obec začleněna pod politickou pravomoc Podkrajského úřadu v Dačicích. V roce 1900 se uvádí v Páovicích dvůr velkostatku a lihovar patřící jemnické vrchnosti. Koncem feudálního období žilo v Pálovicích 345 obyvatel v 44 domech. Většina obyvatel byla české národnosti a živila se zemědělstvím. v roce 1951 vzniklo JZD, ale po dvou letech zaniklo. Znovu bylo založeno v r. 1958. V roce 1965 se sloučilo s JZD Panenská a v roce 1976 bylo součástí JZD Menhartice.