První písemná zpráva pochází z roku 1325. Město se nachází v nadmořské výšce 422 metrů. Na území žije 4219 obyvatel. Ve městě lze navštívit Zámek, který patří k nejmohutnějším zámeckým architekturám první poloviny 18. stol. v Evropě.

Již z doby prehistorické pochází první doklady zdejšího osídlení. Na kopci Žabík byl nalezen sekáč valounu z rohovce. V období paleolitu se usadili lidé dnešního typu na Hradisku na jihozápadě Jaroměřic. Jsou doloženy kultury období neolitu, eneolitu, doby bronzové, starší doby železné a mladší doby železné. Ve 2. století Jaroměřicko osídlili Germáni a v 10. století tu postoupili Slované ze Znojemska. Založení obce se dle heraldické pověsti traduje do roku 1131. O původu Jaroměřic je první česky zpívaná opera z roku 1730, jejíž hudbu zkomponoval František V. Míča a českým překladem ji opatřil Antonín Ferdinand Dubravius (Dúbrava).  Údajně se nejdříve na místě dnešních Jaroměřic rozkládal les a v něm byl jednou na lovu kníže. Poblíž studánky v místě Dolního náměstí se mu podařilo skolit krásného jelena šestnácteráka. Místo se knížeti zalíbilo, kázal je tedy vymýtit a zjara rozměřit pro budoucí město a menší hrad. A od jarního měření získalo město své jméno. Jelen pak je po staletí ve znaku města. První písemná zmínka pochází z roku 1325. Tehdy daroval král Jan Lucemburský patronát jaroměřického farního kostela cisterciáckému klášteru v Sedlci. Světským držitelem Jaroměřic byl Rajmund z Lichtemburka, pán Bítova. Dále ves vlastnili Václav z Ludanic, Jan z Pernštejna, rod Meziříčských z Lomnice a Jiří Rechenberk ze Želetic. Rokem 1623 zde započala vláda Questenberků, za nichž se dostalo městu největší slávy. Díky Janu Adamovi, nejznámějšímu členu rodu, se dnes město pyšní barokním zámkem. V roce 1752 převzali Jaroměřice Kounicové.  V roce 1871 byly Jaroměřice napojeny na železnici. Na konci 19. století přiřkl rakouský soud jaroměřický velkostatek po vleklých dědických sporech Rudolfu Kristiánu z Vrbna a Bruntálu. Roku 1927 majetek zdědila jeho manželka Elvíra, původem bavorská princezna.