Obec se nachází v nadmořské výšce 531 m a leží severovýchodně od Třebíče. Na jejím území o výměře 494 ha žije 128 obyvatel. Poprvé se připomíná v roce 1447 pod názvem Superius Herzmanicze. Ves bývala částí meziříčského panství a dle zemských desek ji spolu s jinými vesnicemi roku 1447 zapsal Jiří z Kravař a Strážnice Janovi st. Z Lomnice. Roku 1563 byly Heřmanice postoupeny zpět Zikmundovi Heldtovi z Kementu. Od té doby mají společnou vrchnost s Velkým Meziříčím.

V roce 1810 skoro celá osada až na čtyři domy vyhořela. Osadníci si poté vystavěli čtrnáct nových domů ve dvou řadách. Roku 1890 měla obec 43 domů a 264 obyvatel. V roce 1950 už jen 177 obyvatel ve 44 domech. Uprostřed obce mezi dvěma lípami stojí malá kaplička s křížkem. Registrován je také místní památný kámen s reliéfem řeckého kříže, který má půdorys nepravidelného trojúhelníku. Pokud jde o farnost, patřily Horní Heřmanice pod Rudíkov a od první republiky pod Uhřínov.

Také školou patřily do Rudíkova. Ale v roce 1815 byla založena škola přímo pro Heřmanice. Chodily sem také děti z Nového Telečkova, Batouchovic a Bochovic. Roku 1890 začal učitel Antonín Střecha psát školní kroniku. V 60. Letech 20. Století zde byla zrušena škola. Současná obec Horní Heřmanice je vybavena veřejným vodovodem, kanalizací s napojením na čističku odpadních vod, požární nádrží a požárním hydrantem.