První zmínka o zdejší tvrzi je z r. 1372. Gotická tvrz, založená snad krátce předtím, měla pětiúhelníkový areál opevněný jednoduchou hradbou a příkopem a tvořil ji palác a hranolová věž s bránou. R. 1421 zabrala tvrz pražská obec. Od r. 1502 patřily Ctěnice Hrzánům z Harasova, z nichž nejspíše Mikuláš dal kolem r. 1550 přestavět starou tvrz na renesanční zámek. V 2. polovině 16. stol. se často střídali majitelé. Z významnějších ji r. 1601 získala Kateřina Smiřická z Házmburka. Od r. 1652 do r. 1781 byl ctěnický statek majetkem Losyů z Losynthalu. Za nich byl zámek přestavěn ve stylu vrcholného baroka. Do r. 1803 patřily potom Ctěnice Windischgrätzům, za nichž byl v 18. století renesanční zámek upraven ve stylu klasicizujícího baroka do dnešní podoby. Zámek, který v minulosti sloužil bytovým účelům, tvoří pozoruhodný celek s budovami hospodářského areálu z období vrcholného feudalismu. Byl doplňován pro potřeby hospodářského provozu ještě ve 20. století. V současné době se hospodářské budovy zámku rekonstruují. V několika budovách objektu je hřebčín a konírny, v jedné z budov je veřejnosti přístupná kočárovna s unikátní expozicí historických kočárů.

Zámek stojí na okraji pražské městské části Vinoř.