Vojslavice jsou poprvé uváděny v roce1318. Tehdy byly ve vlastnictví Ctibora z Vojslavic, po něm je zmiňován Jan z Vojslavic. Tvrz je uváděna v roce 1390, kdy ji spolu s dvěma dvory prodala Eliška, vdova po Ješkovi Pyknovi z Vojslavic, předkům zemanů Vojslavských z Vojslavic. Ti vlastnil tvrz do poloviny 15. století, kdy ji získala Veronika z Alberovic. V té době tvrz zpustla. Jako pustá je uváděna v roce 1459, kdy ji získal Veroničin syn Václav z Kojičína. Po jeho smrti v roce 1463 vojslavický majetek získal Prokop Karlík z Chřenovic. Ten tvrz obnovil. Naposledy je uváděna v roce1496, když ji jako odúmrť po Markétě z Bíliny získal Václavov II. Vojslavice poté několikrát změnily majitele, až je Burian Trčka z Lípy připojil k lipnickému panství. Tvrz musela v té době znovu zpustnout, v pramenech ze 16. století již není nepřipomínaná. Do poloviny 19. století byly zachovány části zdiva z budovy a hradeb. Trámy z tvrze byly použity při výstavbě fary ve vsi. Na poli před tvrzí byly v roce 2004 nalezeny zlomky keramiky ze 14.–15.století.