První písemná zmínka pochází z roku 1544, kdy byla sídlem rytířů Lapaczků ze Zrzawyho. Z jejich sídla nebylo nic dochováno, pouze náhrobní kámen v kostele v Nové Cerekvi z roku 1663.Obec byla součástí panství Loutkov-Hořepník. Kolem roku 1578 se stal statek samostatným, díl patřící k panství Pošná a Proseč byl připojen roku 1665 a roku 1673 se Útěchovičky znovu staly součástí loutkovského panství. Mezi majiteli Útěchoviček jsou zmiňováni i Hynek Žampach z Potštejna, Jan Budovec z Budova, rod Břízkých z Břízy aj.  Od roku 1850 byla obec opět samostatnou, před rokem 1869 k ní byla připojena Zahrádka u Pošné, která byla roku 1910 odloučena. Roku 1919 došlo ke změně názvu obce z Malé Outěchovice na Útěchovičky. Roku 1964 byly připojeny obce Litohošť a Zahrádka a roku 1980 byly Útěchovičky přičleněny k Útěchovicím. Opět samostatnou obcí jsou Útěchovičky od roku 1991.