Obec Útěchovice leží v okrese Pelhřimov. Pelhřimovsko je oblast charakteristická svou poměrně vysokou, mírně zvlněnou pahorkatinou, je uzavřená proti jihu a na sever. Převládající západní a severní větry a poměrně značná rozloha lesů ovlivňují poměrně drsné klima - například mezi průměrnou teplotou pražskou a pelhřimovskou je rozdíl skoro 3°C. Tyto klimatické poměry byly ve starších dobách ještě nepříznivější. 

První písemná zmínka je z roku 1300. Obec byla vždy součástí červenořečického panství, avšak po roce 1454 připadla k pelhřimovskému dílu. K posledním majitelům patřil Vilém Pistorius z Hořepníku, jako držitel panství Loutkov-Hořepník.  Od roku 1850 jsou Útěchovice samostatnou obcí, přičemž roku 1964 byly připojeny Mašovice a roku 1980 Útěchovičky a Litohošť.  V obci se nachází Sýpka hmotově a konstrukčně obdobná sýpce zděné, která se dochovala v usedlosti č.p. 8.  Krásná vyhlídka na obec se nabízí z místa zvaného Čertovka (2 km od Útěchovic).