První písemná zpráva pochází z roku 1375. Další jsou z první poloviny osmnáctého století a hovoří o počtu obyvatel obce. V té době měla obec 256 obyvatel. Tento počet se neustále snižoval až na současných 40 obyvatel. Obec měla v první polovině dvacátého století také 3 obchody v číslech popisných 14, 23 a 2. V současné době obec zásobují pojízdné prodejny z Pelhřimova a Humpolce. Obec Jankov byla od roku 1977 součástí obce Vyskytná, kdy došlo ke sloučení, ale po změně v roce 1989 nám byla navržena, obcí Vyskytná, možnost osamostatnit se. V obci proběhla podpisová akce, kde občané souhlasili s oddělením obcí. V roce 1993 se obec oddělila a je samostatnou obcí se všemi právy a povinnostmi. Obec po oddělení disponuje vlastními finančními zdroji, má své zastupitelstvo a disponuje vlastním majetkem. Dalšími body v historii obce byla v roce 1954 výstavba kaple sv. Anny, kterou obyvatelé postavili v místech, kde byl původně zavěšen pouze zvonek, kterým se zvonívávalo klekání.