Obec Horní Ves na Českomoravské vrchovině leží 3,5 km jihozápadně od střediskové obce Horní Cerekev na silnici z Horní Cerekve do Počátek. Nejnižší bod katastru je 598 m.n.m. na potoce Jihlava, nejvyšším bodem katastru je kopec Ještěnice 710 m.n.m. Výměra katastru je uváděna 924 ha.

Vznik Horní Vsi je kladen do XIII. století, kdy byl postaven na horním toku Jihlavy hrad, spíše dřevěná tvrz. Kým byla tato tvrz založena a postavena, není dnes možno určit pro nedostatek spolehlivých pramenů.

Tvrz byla chráněna od severní a východní strany rybníky, od jihu a západní strany vysokým valem a vodním příkopem. Ještě roku 1832 bylo vidět zbytky hradu. V roce 1892 lze spatřit u severovýchodního rohu již jen pahrbek, na němž tvrz stávala. Pahrbek byl prokopán hlubokým úvozem, kterým se do dvora jezdilo.

Hrad byl založen na horním toku vody, dostal název Horní Hrad, v podhradí pak vznikla ves, nesla název Horního Hradu Horní Ves.

Ve XIII. století vládl nad Horní Vsí Dobeš z Bechyně. Jako další majitel se připomíná Dětřich a jeho žena, kteří prodali své zboží Oldřichovi z Pacova a z této doby (r. 1364) je datována první písemná zmínka o Horní Vsi. Jako další majitelé jsou uváděni Mikeš a Frenclin, a tito prodali své zboží v Horní Vsi Jakubu a Hanušovi, bratřím z Jihlavy. Dalším majitelem je uváděn Hynek Krušina z Lichtenburka s erbem dvou zkřížených ostrví.