Uhersko bývalo od pradávna zemanským statkem. Počátky dějin obce spadají do 12. století a první písemná zpráva o ní pochází z roku 1308. O Uhersku píše A. Jirásek v dílech: "V cizích službách" a "Z mladých cest".

Dominantní stavbou je barokní kostel z roku 1704.

Za povšimnutí též stojí sgrafita na budově Obecního úřadu, sokolovny, bývalém řeznictví a dalších domech v obci. Tato sgrafita zhotovil místní rodák A. Mudruňka v letech 1926 - 1927.