První zmínka o Lipolticích je z roku 1257. Své jméno dostala obec podle prvního majitele, Hroznaty z Lipoltic, který byl v letech 1332 až 1347 opatem Opatovického kláštera. Samostatná lipoltická farnost byla zřízena roku 1350 a spadala pod pražské arcibiskupství.  

Od počátku 14. století byla ves rozdělena na několik dílů a zároveň se zde vystřídalo mnoho majitelů. Od konce 14. století do poloviny 15. století vlastnili panství Kavalcové z Lipoltic (zároveň majitelé hradu Žumberk).

První zmínka o tvrzi v Lipolticích je z roku 1486 za Jana z Duban, který zde zapsal věno své manželce. V průběhu 16. století vlastnili panství a tvrz Žehušičtí z Nestajova. Za jejich působení je v roce 1509 tvrz připomínána jako existující a v roce 1544 je již uváděna jako pustá. Roku 1783 byla při zdejším kostele zřízena samostatná duchovní správa jménem lokalie.  

Součástí obce Lipoltice jsou osady Pelechov a Sovoluská Lhota. Pelechov patřil původně taktéž k žehušickému panství, v roce 1707 byl připojen k Cholticku. Za první republiky měl vlastní samosprávu, tedy i svého starostu, poté se stal součástí Lipoltic. První zmínky o existenci Sovoluské Lhoty jsou z roku 1519, kdy byly Lipoltice a okolní vesnice v držení Václava Žehušického z Nestajova. Dnes je zde vedle samotné vesnice i rozsáhlá chatová oblast kolem rybníka Pelíšek.