Nejstarší dochované písemné zmínky pochází z roku 1441, kdy obec spolu s Budišovicemi patřila k hrabyňskému panství.V roce 1619 připadla Velké Polomi, jejímiž majiteli byli tenkrát Pražmové z Bílkova. Koncem 17.století se stala součástí klimkovického panství Vlčků z Dobré Zemice. Po jeho zrušení se začlenila Horní Lhota do okresu Opava, v letech 1896 až 1960 obec patřila do okresu Bílovec, v roce 1975 opět do okresu Opava a od roku 1990 je samostatnou obcí.