První písemná zmínka o obci pochází z roku 1334, v té době obec podléhala pánům ze Strakonic, kteří byli věrnými poddanými krále Jana Lucemburského a posléze Karla IV. Další písemný záznam o Radějovicích je z roku 1351, kdy Vilém ze Strakonic prodal Petrovi, Joštovi, Oldřichovi a Janovi, pánům z Rožmberka, panství za 1 000 kop grošů. Panství zahrnovalo hrad Bavorov, městečka Bavorov a Strunkovice a dále 23 vesnic, mezi kterými jsou jmenovány i Radějovice. Bavorovský hrad zanikl pravděpodobně ještě ve 14. století, kdy Rožmberkové přesunuli správu panství na nově vystavený hrad Helfenburk.

V roce 1593 prodal Petr Vok z Rožmberka celé panství Helfenburské za 20 000 kop českých grošů městu Prachatice, které byly v té době na vrcholu hospodářského rozkvětu. Po bitvě na Bílé hoře roku 1620 bylo Helfenburské panství zkonfiskováno (připadlo královské komoře) a přestože se město Prachatice snažilo o jeho zpětné získání, nepodařilo se to. Radějovice, podobně jako ostatní obce v Prácheňském kraji, byly postiženy třicetiletou válkou. Podle Berní ruly, která byla sepsána v roce 1654, tj. po skončení třicetileté války, byli rolníci v Radějovicích rozděleni do dvou panství, a to: Panství Bratronické pána Ferdinanda Rudolfa Lažanského, hraběte z Bukové. Panství byli poddáni 4 radějovičtí sedláci.Panství Štěkeňské, kde byl zámek s hospodářským vedením a kterému patřil městys Štěkeň a 15 vsí, mj. i část Radějovic. Tomuto panství byli poddáni 4 radějovičtí sedláci, 1 chalupník a 1 zahradník. Pouze část rolníků byla schopna odvádět daně, některé grunty byly vyhořelé, jeden grunt byl opuštěný, „role ladem leží“ a rovněž zahrada (domek) byla pustá. V Berní rule se o životních poměrech rolníků v Radějovicích píše: „Tito dosti skrovné živnosti mají. Půda dobrá, žitná“.

1. světová válka Hrůzy 1. světové války zasáhly i Radějovice, zahynulo pět občanů obce. Památník obětem padlým ve Světové válce 1914–1918 je umístěn v Paračově před kostelem. Z hlediska církevní správy Radějovice vždy patřily pod farnost Paračov.