Ves Osek vznikla pravděpodobně v druhé polovině 14.století, ale katastr obce byl osídlen už od pravěku. Už v závěru doby bronzové žili lidé na území dnešní Rohozné, laténské osady z mladší doby železné byly v Turné, Petrovicích.

První písemná zmínka o Oseku je z 27.března 1392. Ves Osek se začala rozrůstat kolem vladyckého dvorce, na němž pravděpodobně už před rokem 1414 byla postavena tvrz. Po smrti vladyky Diviše a jeho manželky Kateřiny připadl osecký statek jako odúmrť Václavu IV. Ten statek rozdělil několika svým milcům a obdarování pojistil tím, že je prohlásil many vyšehradské kapituly. Brzy na to vypukly husitské války a další domácí války v době poděbradské. Vlastnické poměry se měnily.

Už před polovinou 15. století drželi Osek Osečtí z Brloha, jedna z větví tehdy košatého rodu vladyků z Brloha. Osečtí z Brloha po meči vymřeli okolo roku 1530 a statek koupil Jiří Čejka z Olbramovic. Poslední z oseckých Čejků, Zdeněk, se aktivně účastnil stavovského povstání, a proto všechen jeho majetek propadl exekuci. Statek získal císařův oblíbenec Ferdinand Rudolf hrabě Lažanský z Bukové. K oseckému statku tehdy kromě Oseka patřily Jemnice, Kbelnice, Malá Turná a díl Petrovic. I když byl osecký statek v letech 1630 až 1739 součástí bratronického panství, byl vždy spravován jako samostatná jednotka. Lažanské panství skončilo roku 1739 exekucí. Statek nakonec získala hraběnka Aloisie Morzinová rozená Lažanská z Bukové. Její dědic, syn z předchozího manželství František Václav Rajský z Dubnice prodal v roce 1795 statek pražskému měšťanovi Matyáši Kučerovi a od něj ho získali František a Josefa Daubkovi, také pražští měšťané. Byli posledními držiteli poddanského velkostatku. V roce 1848 bylo poddanství zrušeno.

Obyvatelé vesnic dřívějšího panského statku se stali osobně svobodnými občany a František Daubek velkostatkářem, podnikatelem. Jeho syn Eduard byl povýšen do rytířského stavu a stejný titul zdědil i jeho syn, rovněž Eduard. Tento Eduard nechal přestavět osecký zámek do dnešní podoby. Osek, Petrovice, Malá Turná a také Rohozná se staly součástí politické obce Radomyšl, Jemnice byly samostatnou politickou obcí. Až těsně před 1.světovou válkou se od Radomyšle výše uvedené vesnice oddělily a změnily se na samosprávné politické obce. Nejpozději se oddělil Osek, až po roce 1919. V roce 1924 byl Osek vládním nařízením přejmenován. Do té doby se oficiálně jmenoval Vosek, Wossek.