Ve starých spisech jsou Chrášťovice nazývány Krašťovice; výnosem zemské správy ze dne 22.2. 1924 byl změněn na Chrášťovice. Podle profesora Augustina Sedláčka vznikaly místní názvy obcí v prácheňském kraji tak, že obyvatelům místních hospodářství se až do XIII. století říkalo po pánovi a jeho potomcích a posléze název ustrnul změnou koncovky jako název vsi nebo sídla. Takže Chrášťovice se jmenují po jistém Chrastovi, stejně jako Petrovice po Petrovi a po Klenovi Klínovice.

Podle nejstarších historických zpráv byla ves založena v první polovině 16. století. V r. 1544 byla přikoupena k Řepici a stala se částí řepického panství rytířů Hodějovských z Hodějova. V r. 1577 připadla pod Sedlici, k majetku rodu Štemberků. V r. 1726 dostala novou vrchnost a přešla k drhovelskému panství, které náleželo tehdy Černínům z Chudenic. V polovině 18. století, když se jedna z dědiček panství přivdala do rodiny Lobkoviců, náležely Chrášťovice tomuto rodu.

Po roce 1848, po zrušení roboty a zániku panského zřízení se Chrášťovice staly samosprávnou obcí.