Nejstarší zmínka o zdejším sídle pochází dle dokladu z roku 1358. Na přestavbě tvrze do dnešní podoby zámku se podíleli v 16. století Tavíkovští z Tavíkovic a v 17. a 18. století rod Berchtoldů z Uherčic. Do dějin zámku se pak nesmazatelně vepsal také šlechtický rod Segurů (19. Století) a Wraždů z Kunvaldu. Zámek Police vyl v roce 1945 zkonfiskován a od roku 1996 je ve vlastnictví obce Police. Od 1. 7. 2005 je zámek zpřístupněn každoročně veřejnosti vždy přes letní měsíce. K vidění jsou zde kvalitní štukové výzdoby stropů, části původního vybavení zámku a mimo jiné i zcela zachovaná a neporušená zámecká kaple z 18. století. Součástí zámku je i vyhlídková pětipatrová hranolová věž. Goticko – renesanční zámek patří k nejvýznamnějším a nejvzácnějším (v tomto stavebním stylu) v kraji Vysočina a dle odborníků v celé ČR. Z těchto i jiných důvodů přistoupila obec Police jako vlastník památky k celkové obnově. Každoročně dochází k výměně střešní krytiny, opravy komínů, klempířských prvků a dřevěných konstrukcí. V roce 2008 došlo k celkovému statickému zajištění západního křídla, odstranění dřevomorky, odvodnění, opravy části střechy a odstranění některých zděných příček, které byly vystavěny v rámci úprav v sedmdesátých a osmdesátých letech. V dalších letech bude obec s postupnou obnovou pokračovat a vždy nabídne zrekonstruované prostory zámku k prohlídce turistům a návštěvníkům obce.