Hrad postavil pravděpodobně v 1. polovině 13. století Přibyslav z Křižanova. Pánům z Křižanova (erb křídlo) náležel do roku 1464. Za husitských válek nebo za vpádu Matyáše Korvína na Třebíčsko zpustl a roku 1464 jej pustý přejímali Pernštejnové. V roce 1562 získali pustý hrad Lhotští z Ptení a v jeho místech vybudovali rozsáhlý renesanční zámek. Tehdy asi zanikly poslední zbytky hradu. Drobné barokní úpravy objektu provedli v letech 1711 - 1720 po požáru v roce 1710 Kounicové. Za Teuberů r. 1866 upraven pseudorenesančně.

Čtyřkřídlá dvoupatrová budova kolem obdélníkového nádvoří. V severním a západním křídle zbytek renesančních arkád. Na jižní straně se k zámku připojuje patrová hospodářská budova (zbytek předzámčí) se zbytky renesančních fasád. V přízemí zbytky renesančních kleneb, v patrech štuková výzdoba (převážně pseudorenesanční).