Hrad založen jednou větví Kouniců, používající přídomku z Drnholce (poprvé připomínán roku 1249). Ve 14. století patřil Vartenberkům, od roku 1393 Lichtenštejnům, Tiefenbachům patřil od 1578. Za nich v letech 1583 - 1585 byl hrad přestavěn v patrový renesanční zámek (zachován zahradní renesanční portál, v interiéru hlavní sál). Bedřich Tiefenbach byl jedním z představitelů protihabsburského odboje v letech 1618 - 1620 a byl roku 1621 popraven, rod si však svůj majetek udržel. Později se majitelé střídali, v polovině 18. století Trauttmannsdorfové přestavěli zámek barokně - rozšířili jej a zvýšili o 2. patro (architekt F. A. Grimm), kolem zřízen park. Od roku 1762 patřil nadaci pro šlechtické studenty. Od té doby sloužil jen jako kanceláře. V roce 1921 přešel do majetku státu.