První písemná historická zmínka je patrně v dopise biskupa Tobiáše z Bechyně z l. 1288- 9. V té době byla Planá součástí pražského biskupství. Ovšem již na přelomu století 13. a 14. patřila k panství Vítkovců z nedalekého Ústí. Jan z Ústí byl horlivým přívržencem Mistra Jana Husa (pobyt Husa na Kozím Hrádku). Po nástupu katolicky orientovaného Oldřicha je však město husity vypáleno, a tak i Planá se stává državou nově založeného husitského Tábora. Součástí táborského panství je pak Planá nepřetržitě 127 let až do r. 1547.

V pol. 16. stol. potrestal císař Ferdinand odbojná česká města a rozprodal jejich majetek. To se týkalo i Tábora, a tak Planou kupuje Vilém z Rožmberka. Ten zde r. 1553 nechal zbudovat dřevěný most přes Lužnici. Roku 1565 panství přebírá Petr Vok. Na jeho žádost udělil císař Rudolf II. Plané právo vybírat mýtné a clo na hlavní cestě. Pro velké dluhy Petra Voka je však obec znovu podstoupena Táboru.

Během třicetileté války byla obec velmi zpustošena, což dokazuje první soupis obyvatelstva z r. 1654. Planá čítá pouze 6 dvorů, 1 chalupníka a 5 domkařů.

Koncem 17. století získávají Planou Šternberkové a později páni z Lobkovic. Ti se stávají jejími majiteli po dobu téměř dvou set let. Roku 1666 je přestavěn pův. gotický kostel sv. Václava z r. 1357. V r. 1796 prochází kostel další obnovou. Z té doby pochází i plánská kostel. věž. Nad severním vchodem stojí vysoký reliéf sv. Václava z r. 1939 od J. V. Duška. Vnitřní výzdobu kostela tvoří oltářní obraz sv. Václava od J. Mathausera z r. 1900, obrazy od V. Myslivečka a novobarokní sochy a doplňky. Architektonicky cenná je jednopatrová fara z r. 1784 s bosovanými nárožími a krytou mansardovou střechou.

Významnou součástí Plané té doby byla i místní škola. Existovala pravděpodobně již v 17. stol., první písemná zmínka o počtu žáků se datuje k r. 1790. Přízemní stavba byla v r. 1830 nahrazena novou budovou.

Revoluční rok 1848 přinesl převratné změny i do Plané. Stala se samosprávnou obcí s osadami Strkov a Lhota Samoty. Dalším mezníkem pro rozvoj obce je stavba železnice do Prahy v r. 1869. Pro místní dopravu je však důležitá i prováděná voroplavba po řece Lužnici. Ta se provozovala až do roku 1946. Současně malebná řeka i neporušená zdejší příroda dává stále častěji podnět výletníkům nejen z Tábora, ale i Prahy.

Po vzniku samostatného Československa došlo v Plané ke značnému růstu společenského i kulturního života (Sokol, kino, knihovna, nová škola, elektrifikace, asfaltová silnice).

Přes průmyslový rozvoj (závod Silon, Madeta, Masokombinát, Vodní stavby) a ostatní civilizační změny stále plní Planá nad Lužnicí svoji funkci příjemné a vyhledávané rekreační oblasti.

V současné době má Planá nad Lužnicí 3663 obyvatel.