Osídlení Nadějkovska je velmi staré, což dokládají nálezy mohylových pohřebišť a stopy po pravěkém rýžování zlata v nedalekém okolí. V těchto dobách bylo osídlení velmi řídké a krajina byla porostlá pralesem, kde převládající dřevinou byly buky a jedle. V době ranného středověku začala doba intenzivního osídlení a původní prales ustupoval polím, loukám, pastvinám a drobným osadám.

První písemná zpráva o Nadějkově se objevuje ve druhé polovině 14. století, kdy v roce 1373 Ahník z Nadějkova svědčil v soudním sporu. Další zpráva z roku 1416 se týká se majetku Jindřicha z Nadějkova, purkrabího na Příběničkách a v Příbrami. V místech dnešního zámku tehdy stávala kamenná tvrz, obehnaná vodními příkopy.

Počátkem 16. stol. se na 150 let stali pány Nadějkova rytíři Doudlebští z Doudleb na Malši. Byl to starý šlechtický rod, známý již ve 13. stol. který měl v erbu postavu rytíře s taseným mečem v modrém poli. Po roce 1570 přestavěli Nadějkovskou tvrz a obklopili ji rybníky. Roku 1666 Jiří František Nadějkov prodal .

Následujícím majitelem byl Mikuláš z Germersheimu a Harpershofu. Roku 1681 koupil panství Martin Antonín la Saga na Kamenici. Roku 1686 koupil panství Jan Franz, měšťan a radní Nového Města Pražského, který v letech 1695-1702 nechal přestavět kostel.

Roku 1703 kupuje panství Jiří Bořek Dohalský z Dohalic.

Roku 1730 kupuje panství Václav Ignác hrabě Dejm ze Stříteže. V roce 1736 zbudoval v kostele hrobku a o tři roky později nechal postavit farní budovu.

Roku 1754 se stává majitelkou Apolonie Scherzerová, baronka z Kleinmühlu, která v roce 1755 opatřila pro kostel oltář a kazatelnu, v roce 1758 varhany od prčických varhanářů otce a syna Friedricha Ferdinanda a Friedricha Joachima Semrádových.

Roku 1761 koupil panství Antonín Ferdinand Feuerstein z Feuersteinberku, polní zbrojmistr ve výslužbě. Jeho mramorové poprsí a erb jsou umístěny v kostele. Po jeho smrti panství zdědili jeho synovci.

Roku1803 kupuje panství Jan Tuskany, měšťan a velkoobchodník z Prahy.

V roce 1843 koupil nadějkovské panství Karel hrabě z Mitrovic, pán na Kolodějích. Po něm je zdědila jeho dcera, hraběnka Karolina Vratislavová - Kokořová. Opravila zámek a nechala upravit zámecký park. Zemřela v r.1917 a je pochována v hrobce na místním hřbitově. Zámek odkázala akademickému malíři Karlu Beckovi, který je autorem několika obrazů v místním kostele.

Roku 1936 zakoupila zámek s velkostatkem rodina Segerova, které byl majetek po roce 1948 zestátněn a po roce 1990 navrácen. Od úmyslu vybudovat v Nadějkově penzion Segerovi po čase upustili a zámek, park i ostatní pozemky prodali. Zámek patří společnosti Galileo Veritas, pozemky (včetně parku) MUDr. Horákové. V parku od roku 2012 probíhá rozsáhlá rekonstrukce, podpořená dotací z Operačního fondu životního prostředí. Záměry vlastníků s parkem ani zámkem nejsou známé.

Z kroniky Nadějkova