Obec byla založena před rokem 1353 jako součást benediktinského panství Břevnova ( klášter benediktínů v Broumově). Od roku 1849 je samostatnou obcí.

Součástí Heřmánkovic byla osada Benešov (Strassenau) založená v roce 1836. Od roku 1960 je připojena k Broumovu.

Janovičky (Johannesberg/ Janovice/ Janovičky) založené v roce 1753, jsou součástí Heřmánkovic od roku 1949.

Podle kroniky obce byly Heřmánkovice založeny v roce 1255. Chybí však písemný doklad. Okolní obce - Velká Ves (založena 12. března 1256) a bližší Hynčice (založeny 31. srpna 1255) byly založeny během šesti měsíců v letech 1255 - 56. Z toho bylo odvozováno, že i Heřmánkovice byly vysazeny v této době. První písemná zmínka  o existenci obce je z roku 1353.

Název obce se vyvíjel od Herrmannvilla (1353), Hermansdorf (1361), Hermansdorf (1406), Hermanusdorf (1620), Hermsdorf/ Hermannsdorf/ Heržmanice (1790), Hermbsdorf (?), Hermsdorf (1836) až po Heřmánkovice. V překladu jde o Herrmannovu (Heřmanovu) ves. 

Obecní úřad má sídlo ve středu obce v budově čp. 215.  Tento dům je v majetku obce od 1.října 1928. U OÚ je nové parkoviště, které je určeno i pro blízký Kulturní dům.