Vesnice je v písemných pramenech poprvé připomínána v r.1352. Prvním jejím známým držitelem byl v r.1398 Sulko z Kováně a na Skalsku, které tehdy náleželo ke kováňskému statku. Stávala zde i tvrz , písemné zmínky o její existenci ovšem chybí. V r.1408 bylo Skalsko připojeno k Dražicím - do r.1482 v majetku Dražických z Kunvaldu. Před r.1560 prodali majitelé skalského statku Jan Hrzán z Harasova a Václav Ceteňský z Cetně své podíly kostelu sv.Michala v Praze. V r.1632 daroval císař Ferdinand michalský kostel klášteru servitů v Praze a v jejich majetku zůstalo Skalsko až do r.1785. Servité postavili ve vsi barokní zámek jako své letní sídlo, které ale spíše sloužilo úředníkům, a k věži starého skalského kostela přistavěli v r.1735 novou loď. V r.1809 koupil Skalsko od náboženského fondu kníže Karel z Rohanu, posledními feudálními majiteli statku byla knížata z Thurnu a Taxisu (od roku 1843).

Kromě zmíněného, dnes pseudorenesančního zámku stojí ve vsi barokní, několikrát upravovaný kostel sv.Vojtěcha - z původního, zasvěceného sv.Havlu, zůstala pouze věž s erbovní deskou se jmény Jana a Bohuslava z Kunvaldu a Dražic ze 2.poloviny 15. století. Ve vesnici se dochovalo i několik lidových statků s krásnými branami. Na vysokém ostrohu nad potokem mezi Skalskem a Sudoměří se nachází původní hradiště a pohřebiště zv. "Zadní hrádek".