Obec Rokytá vznikla pravděpodobně během kolonizace ve 13. století prováděné podle německého práva na zvířetickém panství, přičemž stála na hranici s panstvím klášter Hradiště. Iniciátorem založení byl zakladatel Zvířetic Zdislav z Lemberka, poté zdědil severní část panství včetně Rokyty jeho syn Hešek ze Zvířetic. Po zničení kláštera husity v roce 1420 připadla Rokyta k panství Kuřivody, které získal Chval Berka z Dubé (kolem roku 1437). V roce 1493 panství zakoupil majitel Hradiště Jan a Bernat Valdštejn, později byla obec součástí panství Bělá pod Bezdězem. Po bitvě na Bílé Hoře připadlo celé panství Albrechtu z Valdštejna a to až do poloviny 19. století. Po zrušení panství od roku 1850 byla Rokyta jako samosprávná obec. V roce 1866 v okolí obce probíhaly boje prusko-rakouské války.V roce 1876 byla v Horní Rokytě založena jednotřídní škola, po první světové válce rozšířena na 2 třídní. Učil na ní do roku 1895 proslulý znalec hub Karel Schalb. V roce 1900 byla přes Rokytu postavena okresní silnice.

Mimořádným hodnotným objektem je dům čp. 36 v Dolní Rokytě. Jedná se o precizní technicky vyspělou tesařskou práci. Z dalších hodnotných památek lidové architektury je malá usedlost čp. 29 v Dolní Rokytě. Chalupa je ze začátku 19. století. Dále pak usedlost čp. 52 s roubenou světnicí. Dalšími hodnotnými objekty jsou kaplička v Dolní Rokytě (ze začátku 19. století), dále pak kaplička v Horní Rokytě z roku 1715. Významným krajinným prvkem je starý dub v jihovýchodním konci obce s objemem 920 cm. V celé obci se nalézá ještě několik roubených staveb. Za zmínku stojí rovněž kaplička na místním hřbitově v Horní Rokytě. Hřbitov se však od roku 1950 nevyužívá. Z nových staveb stojí za zmínku prodejna potravin a restaurační zařízení včetně kulturního zařízení pro cca 100 osob. Toto zařízení rádi využívají cyklisté při projížďce cyklotrasou Český Ráj – Ralsko, Kuřivody. Ve výstavbě je vzdělávací a rekreační středisko včetně výstavby hřiště pro tenis, volejbal, nohejbal.