Území obce bylo osídleno již od pravěku. O starším osídlení svědčí pozůstatky dvou výšinných opevněných hradišť v lese mezi Brodci a Pískovou Lhotou. Ve středověku je od r. 1297 doloženo osídlení Hrádku, zvaného též Starý Stránov, sloužícího k ochraně důležité cesty z Prahy do České Lípy, která vedla údolím Jizery.

Písková Lhota byla prvně písemně připomínána r.1398, Zámostí dokonce již r. 1361. S ohledem na poměrně stísněnou zástavbu Zámostí lze usuzovat na převážně obchodnický a řemeslný způsob obživy, který mohl souviset s polohou na historické cestě a přechodu přes Jizeru v těchto místech. Naproti tomu byla Písková Lhota od počátku typicky zemědělskou vesnicí.