První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1354, kdy se tady nacházel dvorec patřící Adamu z Niměřic. Ze záznamu, jenž je datován rokem 1391, se dovídáme, že majitelem byl Hrdoň ze Všetat. Avšak již v roce 1408 je v konfirmační knize uveden Jan Prušek z Niměřic. Ten dále vlastnil část podacího kostelního práva ve vedlejších Strenicích.
Pozdějším majitelem byl Burjan Strahovský ze Sojovic, jenž vlastnil tvrz, poplužní dvůr i celou ves včetně příslušenství.
Tvrz postupem let chátrala, až byl na jejím místě vybudován pozdně klasicistní zámek, který v roce 1832 nechal postavit Jan Weithof. V letech 1854 - 1864 byl za dalšího majitele, Rudolfa Thurn-Taxise, zámek doplněn o nedalekou novorománskou kapli. Rudolf Thurn-Taxis byl velkým českým obrozencem, a tak se není co divit, že zámek Niměřice byl místem důležitých a významných osobností tehdejší doby. V roce 1862 zde dokonce pobýval Bedřich Smetana s manželkou.
Zámek představuje dvoukřídlý celek ve tvaru písmene L, kde je jihozápadní křídlo doplněno střešní zvonicí s hodinami. Vnitřní prostory jsou zaklenuty klasicistními klenbami, z kterých je sál s výbornou akustikou a s klenebními výsečemi. Za pozůstatek původní tvrze lze považovat sklepní část. Na jihovýchodní straně jsou potom další sklepy, taktéž z původní tvrze.
V současnosti je zámek v osobním vlastnictví, ale výborně udržovaný. Netýká se to jen komplexu samotné stavby, ale také hospodářských budov, které jsou v dobrém technickém stavu.
Přes silnici, naproti bráně k zámku, stojí peudorománská kaple Panny Marie z roku 1864. Dříve v ní byla umístěna mramorová socha bohorodičky z roku 1858 od V.Levého, kterou nechala pořídit hraběnka Marie Isabela Thurn-Taxisová. Socha se dnes nachází v pražské Národní galerii. Zajímavostí je, že v kapli je stále zachována původní výmalba.