První zmínka o osadě Lhotky je z roku 1406, kdy zde byl selský dvůr, patřící ke vsi Telib. Podle lidové tradice u vsi stávala tvrz, patřící jednomu z druhů opovědníka Jiřího Kopidlantského. Později patřily Lhotky k sousednímu Březnu.

Nad jihozápadním okrajem vsi Lhotky se zvedá rozložitý ostroh zvaný „Na starých hradech“. Podle mohutného čelního valu zde bylo hradiště, patrně pravěkého původu.

Ve starých listinách je obec také jmenována jako Vysoká Lhota (podle polohy) nebo Mladá Lhota, později Malá Lhota.

Jméno má, jako všechny Lhoty, od slova lehota, tj. lhůta, která byla dávána novým osadníkům. Ti dostali část dosud neobdělávané půdy a byli po jistou dobu osvobozeni od platů a dávek.