Pravěké osídlení místa dokládá žárový hrob na návrší v lokalitě dnešní školy. Nalezené nádobky vypichované keramiky a kamenné nástroje pocházejí z neolitu, mladší doby kamenné (5000 - 3500 př. Kr.).

Počátek osídlení středověkého jako základu dnešní obce není doložen historickými prameny. Patrně na přelomu 13. a 14. století byl u Labe na zpevněném písečném ostrůvku (jesepu) vystavěn vladický statek, nejspíše okrouhlá dřevěná tvrz s vodním hrazením, strážící odbočku zemské polabské stezky, směřující vzhůru táhlým dubským úvalem. Protékající bujná říčka Desná (čili - vůči Labi - „zprava přitékající“), později Deštná a Liběchovský potok (Libocher Bach, dnes Liběchovka).

Do psaných dějin vstupuje Liběchov záznamem v zemských deskách roku 1311 (dle jiného pramene 1316) se zmínkou o rytíři Dominikovi (Dominovi) z Lubiechowa se syny Václavem a Jurzatou. Místní jméno Liběchov odvozeno přivlastňovací příponou -ov od osobního jména L'uběch a znamenalo „L'uběchův, Liběchův (dvůr)“. Z lidového úzu Libochov vznikla i pozdější německá podoba Liboch (od roku 1720).

Nachází se zde Ústav živočišné fyziologie a genetiky AV ČR, kde působil Karel Fortýn.