V 10. - 11. století n. 1. se začíná rozvíjet knížecí kolonizace a koncem 12. století pak kolonizace povodí Liběchovky a Pšovky, která vrcholila ve 13. a 14. století a byla spojena často s počáteční úlevou poddanských dávek. Tak vzniklo jako zdrobnělina staročeského lhota, lehota i jméno vsi Lhotka a takových obcí je v republice ve tvarech Lhot, Lhotek, Lehot, Lhůt apod. na pět set.

První písemná zmínka o Lhotce u Mělníka je z roku 1318, tedy na samém počátku 14. století, kdy ves Lhotku s lukami, lesy a veškerým příslušenstvím prodal pan Pavel z Byšic řádu německých rytířů. Ves byla koupena Komturem Ješkem a připojena k Řepínskému statku. Pečeť tohoto kontura byla uchována v e.k. universitní bibliotéce v Praze. Z tohoto záznamu je zřejmé, že ves Lhotka existovala již dříve. 

V době zpracování Tereziánského katastru obcí z roku 1757 patří Lhotka k panství Mělník.

Pískovcové skály umožňovaly vybudování nouzových obydlí ve vytesaných prostorách. Ještě ve druhé polovině 20. Století bydlela ve skalním bytě (který se zachoval dodnes) , paní Holubová.

K obci Lhotka, patří také osada Hleďsebe, jejíž původní název byl Hrdlořezy. V nedaleké minulosti tato obec byla rozdělena správně tak, že část patřila k nedaleké obci Jenichov a druhá část patřila ke Lhotce. Teprve opětovným založením obecního úřadu se obě tyto části připojili k obci Lhotka.

Samotná obec Lhotka je položena asi 8 km od Mělníka a je prakticky branou do Kokořínského údolí. Protéká tudy říčka Pšovka, na které v Hleďsebi stojí vodní mlýn, který byl v provozu až do 50 let 20. století . (Poválečných let). 

Celková rozloha Lhoteckého a Hleď sebského katastru je dohromady 532Ha.

Dne 21.6.1897 byl zahájen provoz železnice Mělník - Mšeno v délce 23,6km vedoucí přes Lhotku. Tato železniční trať byla vybudována za 16 měsíců. V roce 1906 byla zprovozněna na celé trase Mělník- Mšeno - Mladá Boleslav - Stará Paka. Zastávka ve obci Lhotka byla povolena až v r. 1913. Do té doby byla stanice ve Lhotce - Dole. V Hleďsebi byla povolena a vybudována zastávka až v roce 1959.

Obecná škola ve Lhotce byla uvedena do provozu v roce 1884. Do té doby chodily děti do školy do Nebužel. Stavba školy stála 6000 zlatých. Do roku 1950 byla střídavě jedno a dvoutřídní. V roce 1976 došlo k jejímu uzavření pro nedostatek žáků. Nyní je v této budově umístěn Obecní úřad, Knihovna a lékařská ordinace.

V roce 1923 byl v obci založen Sbor dobrovolných hasičů. Tento sbor měl tradici, nejen na úseku hasičském, ale taky v úseku ochotnického divadla.