První zmínka o obci Zásmuky se datuje k roku 1285, kdy byl majitelem zdejšího panství Sulislav ze Zásmuk. Ve století 14. a 15. patří panství rodu Zásmuckých ze Zásmuk. V roce 1533 kupuje Zásmuky Adam z Říčan, v roce 1542 byly povýšeny na město a obdařeny městským znakem. Od roku 1583 se zde střídali různí majitelé, v roce 1637 připadly Zásmuky Janu Rudolfovi, hraběti ze Šternberka. Šternberkové vlastnili město a okolní vsi nepřetržitě 311 let až do roku 1948. V Zásmukách se narodil hudební skladatel, učitel a kapelník František Kmoch (1848 - 1912), obrozenecký básník Milota Zdirad Polák (1788 - 1856), básník a překladatel Rudolf Illový (1881 - 1943). Ze Zásmuk pochází předkové básníka Jana Nerudy (1834 - 1891), malý Jan Neruda zde žil v letech (1836 - 1838). Domek čp. 35 je rodným domkem otce Jana Nerudy. Dominantu města tvoří zámek, který se nachází na západní straně náměstí. Byl postaven na místě staré tvrze a postupně přestavován, je ukázkou vývoje různých stavebních stylů. Jako zchátralý byl v roce 1992 vrácen Štemberkům. Nyní probíhají práce na jeho záchraně. Při hlavní silnici se nachází barokní klášter a kostel svatého Františka z Assisi. Nechal ho postavit Adolf Vratislav ze Štemberka v roce 1694. V roce 1992 byl Zásmukám vrácen statut města.