Název obce vznikl z uhlířských milířů, z nichž dva poslední fungovaly do počátku první světové války. Obec byla zbožím kláštera sedleckého. Roku 1436 byla od císaře Zikmunda zapsána Vaňkovi z Miletínka. Později patřila panství pardubickému. Mezi světovými válkami bylo v obci velmi dobře zavedeno pěstování a sušení léčivých bylin. Do roku 1960 přináležela obec do okresu Nový Bydžov, po rekonstrukci státní správy byla přiřazena k okresu Kolín. V této době byla původně obec Rasochy přiřazena k obci Uhlířská Lhota jako její část.  Ves Rasochy byla původně  součástí Hradišťko - Žiželického panství a je doložena již od roku 1352. V témže roce je doložen kostel sv. Havla, který je kulutrní památkou. Stojí nad vsí na poměrně výrazné vyvýšenině, která by mohla naznačovat strarší původ stavby. Při kostele byla i fara, která od roku 1418 nebyla obsazována katolickými kněžími. Kostel i fara byla pod Rožumberským patronem. Po stržení pravděpodobně dřevěného kostela byl v roce 1680 pod patronem hrabat Kinských ze Vchýnic a Tetova postaven kostel nový. Při kostele stála dřevěná zvonice hranolovitého typu s vloženou vzpěradlovou konstrukcí. Tato zvonice byla charakteristickou stavbou tohoto typu v Čechách. Koncem šedesátých let 20. století lehla popelem. Koncem sedmdesátých let vznikla v obci Uhlířská Lhota myšlenka na pořádání sjezdů Lhot a Lehot, jichž je v Čechách, na Moravě a na Slovensku kolem tří set. První sjezd se konal o prázdninách v roce 1980 právě v Uhlířské Lhotě. Nápad se ujal a tradice trvá, přičemž Lhoty se v pořádání sjezdu střídají.