Obec vznikla pravděpodobně v I. polovině 13. stolotí při dálkové obchodní cestě z Uherska na Moravu a do Čech. Od cesty byla oddělena vrchem, odpradávna zvaným Borek ( odtud název : "za borkem" - Záborná ). Nejstarší spolehlivá písemná zmínka o vsi Záborná je z 23. března roku 1282 v listině bratrů Vikarta a Záviše, pánů z Polné ( jde o darování obce do vlastnictví řádu německých rytířů, majitelů polenského kostela Matky Boží ).

Od 1. poloviny 15. století, kdy řád německých rytířů přišel s nástupem husitů o své statky, byla Záborná součástí panství Polná - Přibyslav. Počátkem 17. století bylo ve vsi 14 usedlostí s koňmi. Z nich se vrchnosti v Polné odváděl tzv. svatojiřský a havelský úrok po 8 kopách 29 a půl groších. Robota byla pouze o žních 62 a půl dne v roce. V urbáři (předchůdce pozemkové knihy) polenského panství z roku 1772 má obec jednoho svobodníka, 12 pololáníků, 1. čtvrtláníka, 3 chalupníky a 17 domkářů - celkem 34 evidovaných usedlostí. V roce 1897 záborenští obhospodařovali 645 ha půdy. V roce 1908 byla založena Kampelička, v roce 1912 vznikl Družstevní lihovar. Od roku 1919 byla obec postupně elektrifikována.

Škola v Záborné byla zřízena v roce 1782, postupně se učilo střídavě v několika chalupách. Nová školní budova byla postavena v roce 1874. Po roce 1900 navštěvovalo školu až 80 dětí. V roce 1963 byla základní škola s jednou třídou uzavřena. Žáci od té doby dojíždějí do Základní školy v Polné.

V květnu 1945 došlo při ústupu německé brané moci k tragické události. Na křižovatce k Janovicím zahynuli při přestřelce čtyři čeští občané.

V těžkých dobách kolektivizace, po roce 1948 muselo několik rodin opustit své usedlosti. V roce 1957 se po několika pokusech podařilo založit Jednotné zemědělské družstvo, které bylo v roce 1971 sloučené s družstvy v Janovicích a ve Stáji.

V období po roce 1970 občané vybudovali svépomocí prodejnu Jednoty a bývalou školu přestavěli na víceúčelovou budovu.

V roce 1980 se Záborná stala integrovanou součástí Polné. V roce 1990 se však opět osamostatnila.

V roce 2007 Poslanecká sněmovna Parlamentu České republiky schválila a poté udělila obci Záborná obecní znak a vlajku. Dne 16.6.2007 u příležitosti oslav 725. výročí založení obce, byly tyto obecní symboly vysvěceny.