První zmínka o Mladějovu je již z roku 1372, kdy zde vládl pan Kunrát z Mladějova.

Ve zdejším zámku, stavbě z druhé poloviny 18. století, prožil poslední dny svého života František Josef Gerstner, první ředitel Českého stavovského polytechnického institutu v Praze a projektant první koněspřežné dráhy na kontinentě, která vedla z Lince do Českých Budějovic. Je pohřben na zdejším hřbitově.

Dlouhou tradici má v Mladějově školní vzdělání. První zprávy o škole pocházejí z roku 1740, kdy zde byla jednotřídní farní škola. Původně se vyučovalo ve starém dřevěném stavení u kostela. Později po rozšíření na dvou a trojtřídní školu se výuka realizovala na několika místech. Až teprve v roce 1877 se začalo vyučovat v jedné budově místní školy, která svému účelu slouží dodnes. 

Málokterá obec se může pochlubit poštou a železnicí, které poskytovaly služby nejen pro Mladějov, ale i pro okolí a pomáhaly udržovat obyvatelům spojení se světem. Vlaky z Mladé Boleslavi do Staré Paky projíždějí Mladějovem už od roku 1906. Historie poštovního spojení spadá dokonce do minulého století. V roce 1985 oslavila pošta už sto let své práce.

Mladějov se pyšní i dloholetou kulturní tradicí. K ní patří především práce spolků, které zde vznikaly na konci 19. a začátku 20. století. Je to především organizace požárníků (1888). S dospělými i mládeží pracuje od roku 1913 Tělovýchovná jednota Sokol. Klub důchodců a další organizace se starají o využití volného času od nejmenších občánků až po nejstarší.