První zmínka o vsi pochází z roku 1392, kdy byla součástí Rychmburského panství. Vznikla jako typická údolní lánová ves s chalupnickými usedlostmi po obou stranách Dolského potoka v nadmořské výšce 601 m. Roku 1485 tu již byla rychta. V polovině 19. století měla obec přes 350 obyvatel žijících v takřka 80 domech. Ve vsi pracoval vodní obilní mlýn s pilou. Od roku 1885 zdejší děti navštěvovaly obecní školu.

Obyvatelstvo se živilo především zemědělstvím a domácím tkalcováním. Právě z těchto tkalců se později rekrutovali zaměstnanci významných hlineckých textilních továren. V současnosti žije v Kladně 245 obyvatel.

Zajímavou technickou památkou nacházející se v katastru obce je starobylý kamenný most přes Vojtěchovský potok, který nalezneme vlevo od hlavní silnice směrem na Hlinsko.