První zmínka o vsi pochází ze druhé poloviny čtrnáctého století od kdy se zde vystřídalo několik vlastníků. K nejznámějším majitelům patřil zeman Beneš z Mokrovous. Posledním majitelem byla hraběnka Schaffgotschová, která koupila obec roku 1707 a připojila ji k velkostatku sádovskému. Po zničení zámku Sadová požárem koupila obec rodina Harrachů, které mimo jiné patřil i zámek Hrádek u Nechanic. Ale život v obci tady byl už mnohem dříve. Podle posledních archeologických nálezů v lokalitě "Pod kostelem" tady sídlila pravěká osada. Na místě kde budou stát nové rodinné domky byly nalezeny úlomky hliněných nádob a kousky pracovního náčiní (pazourku). Dle předběžného odhadu znalců jde o nález z období neolitu.

Název obce souvisí pravděpodobně s říčkou Bystřice. Ta se často vylévala a tak bývalo v obci vlhko resp. mokro-ve-vsi a vlivem podkrkonošského nářečí vznikl název Mokro-vo-usi.

Rekonstrukce elektrické sítě s výstavbou nové trafostanice umožnilo rozšířit rozvoj obce. V roce 1993 byla v budově OÚ vybudována ordinace dětského lékaře. V rámci projektu obnovy vesnice se podařilo vybudovat most v lokalitě "Do Kříže", parkoviště na místě černé skládky, veřejné osvětlení na cestě ke koupališti a největším investičním záměrem byla bezesporu výstavba vodovodu, plynofikace obce a rekonstrukce mlýnského náhonu a rybníka. Rekonstrukci prodělalo i koupaliště. Byla vybudována také provozovna občerstvení a sociální zázemí. Všechny práce směřovaly k roku 1995, kdy se právě na koupališti konala velká část oslav výročí 100 let založení Sboru dobrovolných hasičů. Koupaliště se tak stalo centrem odpočinku a relaxace obyvatel. V červnu 2000 se v areálu konalo setkání rodáků spolu s hasičskou soutěží a dětským dnem.