Podle obecní kroniky je jméno Modlíkov odvozeno od staročeského slovesa medliti nebo-li prodlévati. Historicky je tento název zřejmě svázán s místním 607 m vysokým kopcem směrem na Havlíčkovu Borovou. Odtud je nádherný rozhled do kraje a v případě příznivého počasí je velmi dobře vidět panorama dominanty horního Posázaví, hradu Lipnice. Ve středověku byl tento kopec strážním návrším, kde hlídka střežila kupeckou stezku ve směru Přibyslav a Ransko. První písemné zmínky o této stezce jsou z roku 1366 v souvislosti s vybíráním cla ve vsi, kdy majitel přibyslavského panství Zdeněk daroval mimo jiné desátek z výše uvedeného cla přibyslavskému faráři a jeho dvěma kaplanům. Od svého vzniku byla ves součástí přibyslavského panství. V roce 1888 byla v obci postavena jednotřídní škola, která sloužila až do roku 1972. Poté byl objekt předán obci. Od roku 1994 je budova postupně opravována a modernizována a slouží jako kulturní zařízení v obci. Dne 17. června 2006 skupina KATAPULT svým koncertem otevřela nově vybudované dřevěné kryté jeviště jako další doplněk sportovního areálu v obci.