První zpráva o obci Kynice, která leží ve výšce 545 metrů nad mořem, pochází z roku 1341. Ves se v té době ještě jmenovala Knínice, zřejmě na počest majitele vsi zemana Slayboriuse de Knyenicz.

Přes husitské války nejsou o vesnici žádné zprávy.

Až po roce 1501, kdy se Burian Ledečský z Říčan snažil o těžbu stříbra a dolovat se začalo i v blízkosti Kynic „Na Šancích“. Těžba se však nevyplácela a tak od ní upustil.

Listiny z let 1543 a 1544 svědčí o tom, že majiteli vsi se stali Slavatové z Chlumu.

V roce 1578 se ves dostala pod ledečské panství díky jeho majiteli Jaroslavu Trčkovi z Lípy, který ji přikoupil ke svému majetku. V urbáři ledečského panství je uvedeno kolik roboty, poddanských platů a dávek museli lidé ze vsi odvádět panstvu.

Podle berní ruly je v roce 1654 ve vsi Knínicze 6 usedlých rolníků, 2 domkáři a 5 pustých gruntů. V roce 1672 dostala obec téměř dnešní podobu názvu - Kynicze.

Z roku 1740 se dochovala zpráva o tom, že z ledečského pivovaru se dodávalo do zdejší hospody světlé pivo.

Po vytvoření okresu v roce 1850 vznikl ve vsi obecní úřad, který příslušel pod ledečský okres a jeho součástí byla i obec Hroznětín. Při sčítání lidu v roce 1869 žilo v obci 239 obyvatel.

Kynická obec byla velmi zbožná a věřící si v roce 1901 uprostřed návsi a na místě, kde stál litinový kříž na kamenném podstavci, postavili kapli zasvěcenou Panně Marii. Dvakrát přišla kaplička o zvon - v obou světových válkách byly zvony odvezeny pro válečné účely.

V roce 1904 byl v obci založen hasičský sbor a zakoupena ruční stříkačka. Hasiči si za pomoci obce postavili v roce 1906 hasičskou kůlnu. V průběhu let 1922 – 1935 kyničtí hasiči zasahovali u řady požárů v obci. Teprve v roce 1962 dostali hasiči starší motorovou stříkačku z Vilémova. V 70-tých letech byla vybudována nová požární zbrojnice.

V roce 1925 proběhla v obci parcelace pozemků podle pozemkové reformy a zákona z roku 1919. Jednalo se o pozemky, které vlastnily okolní velkostatky a každý, kdo se živil zemědělstvím měl nárok na příděl pozemku z těchto velkostatků. V obci byla založena místní organizace "Domovina", která dohlížela na správné rozdělování půdy. Celkem se v Kynicích rozdělilo 55 měr pozemků, avšak zájemců bylo mnoho a na některé se nedostalo.

V roce 1925 byla také založena obecní knihovna a knihy se půjčovali ve stavení pana starosty.

Pro obec bylo velkým pokrokem nejen zavedení elektrického proudu v roce 1929, ale i stavba silnice z Ledče n/Sáz. do Leštiny, kdy došlo k pohodlnému spojení obce s okolním světem (v letech 1930 - 1933).

Druhá světová válka - nejdramatičtější období bylo pro obec na konci války, kdy do vsi přijelo několik německých tanků, porazily ploty, rozestavěly se v zahradách a začaly se připravovat k obraně proti Rudé armádě. Obyvatelé vsi měli strach a rychle utíkali do lesů k Hroznětínu, někteří s sebou vzali i dobytek. Rudá armáda se nakonec Kynicím vyhnula a od Sázavky jela směrem na Leštinu a Zbýšov. Němci proto po nějakém čase odjeli, avšak později ještě přes obec ozbrojeni přecházeli. Proto byl v obci ustanoven revoluční výbor, který převzal moc a po volbách v roce 1946 přejmenován na Místní národní výbor a de facto nahradil stávající Obecní úřad.

V roce 1952 bylo v obci založeno jednotné zemědělské družstvo a vstoupili do něj téměř všichni rolníci (přijati nebyli čtyři – měli přes 15 ha polí), avšak v následujícím roce se družstvo rozpadlo, neboť rolníci neměli pro kolektivní hospodaření pochopení a chuť.

Neslavnou historií tohoto období Kynic je i vystěhování pana Václava Vosyky, který pro „neplnění“ stanovených dodávek ze svého hospodářství byl uvězněn, rodina z vlastního statku vystěhována na Moravu a pozemky i dům propadly státu. Tato křivda byla napravena až v roce 1994, kdy byl majetek v restituci vrácen.

Zemědělské družstvo bylo založeno znovu v roce 1956, od roku 1960 se slučovalo s ostatními družstvy v okolí, naposledy v roce 1977, kdy došlo ke sloučení velkých celků pod názvem JZD Rudá hvězda se sídlem v Číhošti.

Po politické změně došlo v roce 1991 k rozdělení družstva, někteří rolníci začali opět samostatně hospodařit.