Obec Veselé se rozprostírá podél levého i pravého břehu potoka Bystrá, mezi městy Česká Kamenice a Benešov nad Ploučnicí.

Nachází se v Ústeckém kraji, v jihovýchodní části okresu Děčín v Habartické kotlině (ve výšce 260-290 mnm).        

Dominantou obce je kopec Veselka (460 m n m).

Název obce Veselé pochází z původního německého označení „Freudenberg“, což znamenalo „veselý kopec“.
Symbol kopce byl použit i do znaku, nad kterým se tyčí medvědí tlapa – z erbu rodu Luticů (zakladatelů obce), a šesticípá hvězda, která vyjadřuje právo čepovat pivo šest neděl po narození dítěte – proto tedy šest cípů.

O obci Veselé byla první zmínka v roce 1381 v zápise městské knihy v České Kamenici.