První písemná zmínka o vesnici pochází z roku 1315. Ves patřila pod panství Lčovické. Berní rula roku 1654 uvádí ve vsi 8 selských gruntů Víta Vojtu, Šimona Maršálka, Ondřeje Koubu, Brože Peleška, Martina Beránka, Bartoloměje Hanzala, Ondřeje Líbáčka a nově osedlého Adama Valíka. Chalupy byly 4 Pavla Severáka, pusté Kadeřovská a Markovská a jedna zahrada Víta Koželuha.

Nahořany se nachází se asi 3,5 km na jihovýchod od Čestic.