Ves, jež se do konce 16. století jmenovala pouze Radovesice, byla založena pravděpodobně již ve 12. století. První písemná zmínka ji připomíná až v roce 1266, kdy zde měl sídlo vladyka Vícemil z Radovesic, po němž nesla své jméno. Počátkem 16. století ji získali Maternové z Květnice, kteří zde založili tvrz, písemně doloženou roku 1608.

V roce 1988 byla obec připojena jako městská část ke Kolínu, v jehož těsném sousedství se nachází, avšak již roku 1991 se opět osamostatnila.