První písemná zmínka pochází ze 14. srpna 1237, kdy král Václav I. směnil s plebánem kostela sv. Petra, Zdislavem, svoji ves Bosonohy za statky v Medlánkách a dalších vsích. Mezi svědky této trasankce je uveden také Robertus de Trubzco.

Samo místní jmého Troubsko patří nesporně k méně obvyklým a v českých zemích není jiné osady toho jména. Jeho etymologii nelze zcela definitivně objasnit. V kaľdém případě je však název utvořen od staročeského apelativa trúba = trouba, které souviselo s úzkým vodním tokem, rourami vedoucími vodu či rourovitým tvarem vodních rostlin - rákosu, příponou -sko.

Troubské panství, kde odedávna sídlila vrchnost, vlastnila řada významných osobností (Karel st. ze Žerotína, Albrecht z Valdštejna a j.). Majetek také vlastnila církev a malá část patřila k řečkovickému panství. Na hospodářský a kulturní rozvoj měl největší vliv rod Matyáše Munky z Ivančic, který Troubsko koupil v r. 1542, panství zceluje a rozšiřuje o sousední vsi. Jeho syn Jan pokračuje v úsilí svého otce a začíná stavět zámek na místě bývalé tvrze. Po jeho smrti dědí majetky syn Vilém, který statky prodává v r.1609. Před prodejem se však k Troubsku zachoval velmi velkoryse, když jí udělil čestné výsady.

Druhé významné období prožívá obec v letech 1735 až 1806, kdy troubské panství vlastní Tomáš Jan Sekora ze Sekenberka. Na působení Sekenberků v Troubsku se zachovala řada památek.