První zmínka o obci pochází z roku 1376, kdy Petr Hecht z Rosic koupil od Peška z Ochoze les Lhotku, pole a louky, táhnoucí se k hranicím Zbraslavi a Litostrova. Dnešní osada tvoří podlouhlou nepravidelnou náves s kapličkou sv. Floriána z roku 1853. Na horním konci návsi stojí barokní kříž z roku 1781, na dolním boží muka. Za vsí u hájenky stojí další barokní pamětní kříž z roku 1769. Původně u Litostrova stávaly další dvě osady – Chroustov (již roku 1691 je připomínán jako pustá ves) a Lhotka (rozkládala se  v Mariánském údolí, kde u dvou rybníků stávaly dva mlýny). Na zalesněném ostrohu mezi Chroustovským a Mariánským údolím se zachovaly zbytky zříceniny středověké tvrze.