Osadu v hlubokém údolí řeky Svratky získal patrně roku 1208 pan Štěpán z Medlova, který v ní nedlouho před rokem 1231 založil ženský klášter. Jako středisko panství zdejšího konventu byl Doubravník snad již v závěru 13. století vysazen na městečko. Vládu abatyší a proboštů ukončili v době husitských válek potomci zakladatele – páni z Pernštejna, kteří zabrali klášterní statky, což vedlo k odchodu jeptišek. Později bylo sice uvažováno o znovuosazení doubravnického kláštera mnichy z řádu sv. Františka, nakonec se však Pernštejnové spokojili v letech 1535 až 1557 s výstavbou monumentálního pozdněgotického chrámu s rodovou hrobkou. Městys postupně nadaný řadou výsad zůstal součástí panství hradu Pernštejna až do zániku patrimoniální správy. V Doubravníku, který měl již v závěru 18. století více než sedm set obyvatel, jich v současnosti žije zhruba o sto více.