První písemné zmínky se datují z roku 1308, kdy byla na nedalekém hradě Cimburku (dnes zřícenina) uzavřena kupní smlouva na Opatovice, které se původně skládaly ze samostatných částí – Horní a Dolní. Tyto se vyvíjely až do 19. století. Od roku 1888 dostaly Opatovice přídomek Velké. Nejvýznamnější rody, které na Opatovicích sídlily: Věžníkové, Salmové, Herbersteinové.

Statut města byl Velkým Opatovicím udělen 15. října 1969.