Dávná historie vsi je spojena s nedalekým hradem Úsobrno, jehož jméno převzala. Úsobrno je vůbec první jméno, o němž je zmínka v této krajině. Etymologie jména je však obtížná a možná je i původu keltského. Jiná obec stejného nebo podobného jména se na území republiky nevyskytuje. V roce 1073 měl kníže Vratislav darovat dvůr v Úsobrně opatovickému klášteru. Roku 1078 však byl spolu se vsí majetkem kláštera Hradisko u Olomouce, neboť se uvádí v jeho zakládací listině. V listině olomoucké vévodkyně Eufemie (Ofky) z roku 1087 se uvádí i první zdejší obyvatelé: Lutík se syny Jankem a Zvěstem, Ladoň se syny Vbičestem a Ratimírem, Lubhosť se synem Hostějem, Olota (Holota) se syny Ranošem a Svatoborem a Jarohněv se synem Smilem (uvádí Vlastivěda Moravská, okres Jevický, 1912). Přes Úsobrno vedla starodávná obchodní cesta, tzv. Hvozdecká stezka, která ve Svitávce navazovala na stezku Trstenickou a směřovala do Olomouce. Dokládá to i první spolehlivá písemná zmínka z roku 1145, kdy se v Úsobrně připomíná celnice a potvrzují to listiny z let 1228 – 1258, kde se uvádí provincie úsobrnská a v Úsobrně mýto. Roku 1240 se píše o Lembertu de Uzoburne, patrně zeměpanském úředníku. Po založení Jevíčka se přesouvá správní centrum do tohoto města a Úsobrno mizí z písemných pramenů. Obec náležela stejně jako několik okolních obcí k zdejšímu majetku Hradišťského kláštera, spravovanému z Šebetova. Po zrušení kláštera připadlo panství náboženskému fondu a až roku 1825 bylo prodáno ve veřejné dražbě Karlovi, hraběti Strachwitzovi. Tento rod držel panství do r. 1865. Škola – Občané jsou nesmírně hrdí na svoji školu, která bez přerušení vyučuje místní děti již od roku 1848. V současné době se zde učí celkem deset žáků v 1.-5. ročníku základní školy a její součástí je ve společné budově i mateřská škola, která má 13 dětí.

.