Stavba tvrze je zde doložena již roku 1225. Ve 2. polovině 16. století nechali páni z Čechtína středověkou tvrz přestavět na jednoduchý renesanční zámek. Od konce 16. století se majitelé rychle střídali. Kolem roku 1830 byl renesanční zámek zbourán a na jeho místě vyrostly dvě budovy nového klasicistního zámku.

Po 2. světové válce bylo v levém křídle zřízeno učiliště, v pravém zdravotnické středisko a základní škola. Současným majitelem zámku je obec Lesonice.