První písemnou zmínku o Lipůvce nalézáme roku 1371 v Moravských zemských deskách. Z archeologických nálezů však víme, že zde žili lidé již mnohem dříve. Dá se předpokládat, že sem proniklo poměrně brzy i křesťanství, a to již v době, kdy ještě byla na Moravě živá cyrilometodějská tradice. Nasvědčuje tomu kostelík sv.Klimenta, který stával na návrší asi 1,5 km jihozápadně od Lipůvka. Kostel byl za reforem Josefa II. Roku 1787 zrušen. Farním kostelem Lipůvka zůstal až do roku 1750, kdy byl postaven v obci současný kostel sv.Cecílie.

Škola v Lipůvce byla již v 17.století. Roku 1818 byla postavena nedaleko kostela nová jednotřídní škola. Další škola (dnešní budova MŠ) byla vystavěna roku 1902 a měla tři třídy. Současná základní škola byla zprovozněna roku 1961.

Roku 1784 byla zřízena při císařské silnici erární dědičná pošta, která byla zrušena roku 1876. Budova bývalé pošty stojí dodnes (prodejna masa) a je po kostele sv.Cecílie nejstarší stavbou v Lipůvce.