Původně gotický kostel, který byl v roce 1613 renesančně přestavěn. Současná podoba je výsledkem barokní přestavby realizované v letech 1740-1758. Jednolodní stavba s mohutnou věží s cibulovitou bání. Vnitřek věže slouží jako sakristie.

Areál kostela sv. Petra a Pavla se nachází téměř uprostřed obce Milovice u Hořic. Jednolodní orientovaný kostel s pětibokým presbytářem, k jehož severní straně přiléhá hranolová věž, obklopuje hřbitov ohrazený kamennou zdí krytou plochými pískovcovými deskami. V jihovýchodním rohu hřbitova je do ohradní zdi včeleněna stavbička osmiboké márnice.